Книга - "Юные корабелы", создание моделей - Книга -

Как видно из принципиальной схемы (рис. 183), приемник содержит апериодиче­ский усилитель высокой частоты, сверхреге­неративный детекторный каскад, усилитель низкой частоты, эмиттерный повторитель и дешифратор. Сверхрегенеративный каскад со­бирают на транзисторе Г2. Контур L|C6 с по­мощью карбонильного сердечника настраива­ют на частоту передатчика. Частота гашения определяется цепочкой R5C5. Фильтр Re Cw,
Др2, С9 не пропускает колебания с частотой гашения в низкочастотный тракт. В усилите­ле НЧ, выполненном на транзисторах Ts, Т4, сигнал усиливается и ограничивается. Эмиттерный повторитель на транзисторе Т$ — со­гласующий каскад между усилителем НЧ v. дешифратором. Питание приемника стабили­зировано электронным стабилизатором, соб­ранным на транзисторе Т6 и диоде Д1 Поэто­му при разряде батареи питания обеспечива­ется постоянство уровня ограниченного низ­кочастотного сигнала.
Приемник имеет семиканальный дешиф­ратор (на схеме показана одна из семи ячеек дешифратора). Каждая ячейка представляет собой частотно-избирательное электронное реле, настроенное на одну из частот: 1080, 1320, 1610, 1970, 2400, 2940, 3580 Гц.
Резистор R16 и контур L2С16 образуют Г-образный фильтр, настроенный на частоту канала. Для сигнала, частота которого совпа­дает с резонансной частотой контура, полное сопротивление контура увеличивается, поэто­му к базе транзистора Т7 будет подведен до­статочный по уровню сигнал звуковой часто­ты. Усиленный сигнал с обмотки реле R1 через конденсатор С17 поступает на диод Д2, выпрямляется и в виде отрицательного на­пряжения смещения через катушку L2 вновь поступает на базу транзистора Тт. В резуль­тате коллекторный ток транзистора резко возрастает и реле срабатывает. Таким обра­зом, этот каскад является рефлексным. Вели­чина сопротивления резистора R16, наряду с добротностью контура L2C16, определяет из­бирательные свойства и чувствительность ячейки.
Для четкой работы дешифратора с LC-контурами необходимо постоянство сигнала на его входе. Эту задачу выполняет усили­тель-ограничитель.
Приемник потребляет ток при новых ба­тареях U пит. = 9,0 В:
30 мА — при невключенном передатчике и 75 мА — при подаче команды.
Питание приемника осуществляется от двух плоских батарей 3336Л, соединенных последовательно. Допустимое напряжение питания 9В±1,5 В. Батареи «Крона» не го­дятся, так как у них мала электрическая ем­кость.
В приемнике применены реле РЭС-15 (паспорт РС4.591.002Сп).
Самодельными деталями приемной аппа­ратуры являются контурная катушка L\ и контурные катушки дешифратора.
Катушка L1 содержит 16 витков провода ПЭВ 0,51, намотанного виток к витку на кар­касе диаметром 8 мм. Каркас должен иметь отверстие с резьбой для карбонильного или латунного подстроенного сердечника. Индук­тивность катушки без сердечника—1,2 мкГн, с карбонильным сердечником — 1,75 мкГн, с латунным сердечником — 0,95 мкГн.
Для измерения малых индуктивностей используют измеритель типа Е9-4.
Для изготовления катушек низкочастот­ных контуров дешифратора лучше применять броневые сердечники из ферритов с магнит­ной проницаемостью (г, равной 1000—2000 (1000НМ—2000НМ), с резьбовым подстроен­ным сердечником. Габариты броневых сер­дечников: внешний диаметр — 19 мм, высо­та — 16 мм. Внешние края чашек сердечни­ка должны быть притерты друг к другу. Меж­ду кромками внутренних цилиндров чашек необходимо создать путем шлифовки наж­дачной шкуркой зазор порядка 0,5 мм.

ДАННЫЕ КОНТУРОВ
ДЕШИФРАТОРА СЕМИКОМАНДНОГО ПРИЕМНИКА

Поскольку ферритовые сердечники имеют разброс значений действующей магнитной проницаемости, указать число витков каждой катушки можно лишь приближенно. Рекомен­дуется намотать на каркас до его заполнения провод ПЭВ и путем постепенного уменьше­ния части витков и регулировки положения подстроенного сердечника добиться требуе­мой величины индуктивности катушки. Диа­метр провода при намотке катушек индуктив­ности для первых трех каналов — 0,08— 0,1 мм, а для остальных — 0,11—0,14 мм. Для определения индуктивности катушки можно использовать измерительный мост ти­па УМ-2 или Е12-4.
Для катушек дешифратора можно при­менить ферритовые кольцевые (тороидаль­ные) сердечники с магнитной проницаемо­стью ц, равной 2000. Габариты сердечника: внешний диаметр 17 мм, внутренний диаметр 8 мм и толщина 5 мм. С помощью челнока на кольцо наматывают 600—800 витков про­вода ПЭВ 0,06 или 0,08. Индуктивность кату­шек подбирают так же, как было сказано ра­нее. Однако в этом случае настройку конту­ров лучше вести подбором емкости контура.
На рис. 184 показана конструкция катуш­ки низкочастотного контура с регулировкой величины индуктивности. Вырез в ферритовом кольце выполняют с помощью абразив­ного инструмента с алмазной крошкой. Ма­териал кожуха: латунь, алюминий, пласт­масса.
Монтаж приемной аппаратуры лучше производить на двух платах, изготовленных из фольгированного гетинакса или стекло­текстолита. По окончании монтажа платы соединяют в два яруса. Выводы деталей при­паивают к опорным монтажным точкам, в качестве которых применяют проволочные шпильки, запрессованные в отверстия платы. В месте установки шпильки фольга выреза­ется (кружок диаметром 5 мм). Оставшаяся фольга служит общим «корпусным» прово­дом и одновременно экраном.
Детали на плате следует располагать, при­держиваясь, приближенно их расположения на принципиальной схеме. Габариты плат определяют исходя из имеющихся деталей. Можно применить двусторонний монтаж, т. е. часть деталей установить на одной сто­роне платы, а оставшиеся, особенно резисто­ры, с другой стороны платы.
На детали, их выводы и оголенные прово­да, находящиеся близко друг от друга или от корпуса, следует надеть полихлорвинило­вые трубки.
На одной из плат собирают высокочастот­ную часть приемника, УНЧ и ограничитель, на другой — дешифратор.
На рис. 185 показан вариант монтажа приемника и одной ячейки дешифратора. Дроссель Др2 и катушку L2 селективного ре­ле в ячейке дешифратора, намотанные на ферритовых кольцевых сердечниках, крепят к плате латунными винтами. Контурную ка­тушку L\ укрепляют на латунном или алю­миниевом угольнике. Остальные детали кре­пят пайкой выводов. Шесть других ячеек де­шифратора монтируют на второй плате с такими же габаритами. Выходы контактов реле подсоединяют к жгуту с разъемом или с пластинкой, на которой укреплены контак­ты для припайки к ним соединительных про­водов от исполнительных механизмов и от системы автоматики модели.
Антенный ввод к плате делают гибким и подсоединяют к антенне на модели корабля. Смонтированную аппаратуру помещают в футляр, изготовленный из любого подходяще­го материала, кроме стали.
После сборки в первую очередь налажи­вают УНЧ, предварительно отключив его от сверхрегенеративного детектора. Через бу­мажный конденсатор емкостью 1 мкФ, базу транзистора Тг подают сигнал, частота кото­рого равна частоте одного из сигналов управ­ления. К резистору Ru подключают осцилло­граф ЭО-7 и контролируют, как происходит ограничение сигнала. Затем напряжение сиг- нала увеличивают до 50 мВ. Уровень сигна­ла на выходе эмиттерного повторителя не должен существенно изменяться. При недо­статочном усилении УНЧ транзисторы Г3 и Т4 берут с большим коэффициентом усиления.
Настройку низкочастотных контуров в резонанс на заданную частоту производят изменением индуктивности катушки Ь2 и подбором емкости конденсатора С is. При этом измеряют коллекторный ток транзисто­ра Т7 с помощью миллиамперметра с конеч­ным значением шкалы 50 мА. Резистор R10 вначале берется заведомо с большим номи­налом, чтобы транзистор Г 7 не был в режиме насыщения.

После настройки контура сопротивление резистора R10 выбирают таким, чтобы при по­лучении сигнала с частотой, соответствующей данному каналу, транзистор Г7 открывался полностью, и реле четко срабатывало. При поступлении сигналов других каналов и сверхрегенеративном шуме коллекторный ток транзистора Т7 не должен превышать по­ловину тока срабатывания реле.
После настройки УНЧ и дешифратора к базе транзистора Г3 подпаивают отключен­ный ранее конденсатор Си. К антенному вво­ду подключают штыревую антенну длиной 30 см. К плюсовой обкладке конденсатора С\$ и корпусу подключают высокоомные (более 1 кОм) головные телефоны, а к эмиттеру транзистора Т5 — осциллограф. В двух мет­рах от приемника устанавливают передатчик, у которого вместо антенны подключен ее эквивалент (резистор сопротивлением 100 — 150 Ом) с проводом длиной 10 см.
При включении питания приемника в те­лефонах будет прослушиваться шум, а на эк­ране осциллографа будут наблюдаться хаоти­ческие шумовые выбросы. Подбором резисто­ра R3 и конденсатора С17 (в пределах 12— 27 пФ) необходимо добиться максимально­го и устойчивого шума приемника при всех положениях подстроенного сердечника ка­тушки L1. Далее включают передатчик, из­лучение которого непрерывно модулируется тоном одной из команд, и настраивают при­емник на частоту передатчика. Емкость кон­денсатора С6 должна быть такой, чтобы на­стройка приемника на нужную частоту осу­ществлялась при среднем положении под­строенного сердечника катушки L1. Проверя­ют прохождение команд по всем каналам и помехоустойчивость приемной аппаратуры как при наличии, так и при отсутствии сиг­нала от передатчика. Для этого на расстоя­нии 15 см от антенны приемника устанавли­вают маломощный электродвигатель с искре­нием между коллектором и угольными щет­ками. Если при работе двигателя наблюдают­ся кратковременные срабатывания отдель­ных реле дешифратора, необходимо умень­шить емкость конденсатора Си и немного уменьшить усиление выходного каскада УНЧ, включив в цепь эмиттера транзистора Т4 резистор сопротивлением 5—10 Ом.
Затем приемник устанавливают на модель судна и проверяют точность его настройки на частоту передатчика. Делают это при удале­нии приемника на 100—200 м по прямой ви­димости от передатчика. При проверке при­меняют высокоомные головные телефоны и табло с лампочкой, которую с помощью пе­реключателя можно подключить к любому из семи каналов. Если настройка приемника на частоту передатчика не точна, необходи­мо подстроить индуктивность катушки Li вращением сердечника отверткой.
Для отвертки в корпусе приемника долж­но быть отверстие. В дальнейшем при экс­плуатации подстройка не нужна.
Перед работой следует проверить напря­жение питания. Для этого подключают к каждой батарее лампу от карманного фо­наря (3,5 В; 0,28 А) — она должна ярко све­титься.
Батареи нужно подключать согласно схе­ме, не путая полярность, иначе можно выве­сти приемник из строя.
Когда приемник установлен на модели, то вначале включают питание приемника, а за­тем питание системы автоматики, так как в момент подачи питания на приемник может произойти кратковременное срабатывание не­которых реле. Не рекомендуется для питания приемника использовать батарею бортовой сети или отвод от нее, поскольку по цепям питания могут идти помехи от искрящих электродвигателей, реле и других устройств. Эти помехи могут вызвать ложные срабаты­вания реле дешифратора, что, в свою очередь, приведет к включению механизмов в то вре­мя, когда это совсем не требуется.
В цепи питания приемника должен быть установлен тумблер. Не следует включать и отключать питание во время эксплуатации с помощью токосъемов, так как это может при­вести к случайному перепутыванию полярно­сти подключения источника питания. Присо­единяйте батареи заранее, а не на месте за­пуска модели.
Перед пуском модели рекомендуется про­верить при помощи головных телефонов от­сутствие помех от радиостанций, которые мо- гут работать в диапазоне 28—29 МГц. Во вре­мя этой проверки передатчик выключают. На соревнованиях и при ответственных пус­ках радиоуправляемой модели рекомендует­ся использовать батареи, не бывшие в эксплу­атации. Соединять батареи следует проволоч­ными перемычками, которые припаивают к выводам. Можно изготовить перемычки с пружинящими токосъемами.

Если на модели применяют кислотные аккумуляторы, то их после запуска модели следует вынимать из нее. Иначе пары кисло­ты при длительном пребывании аккумулято­ров вблизи аппаратуры могут оказать вред­ное воздействие на приемную аппаратуру и аппаратуру автоматики.
Устанавливая приемник на модели, необ­ходимо подложить под его основание плас­тинку поролона толщиной не менее 5 мм. Лучше всего крепить приемник модельной резиной (жгут из нескольких нитей резины).
Батареи питания следует упаковывать так, чтобы исключить возможность касания выводов. Для этого их нужно аккуратно за­вернуть в бумагу и эту упаковку обвязать. Лучше применять модельную резину или крепкие нитки. Пустоты между батареями и стенками отсека питания заполняют пороло­ном для того, чтобы батарея не перемеща­лась.
Помните. Одновременная подача двух команд не обеспечивается данным схемным решением.
В аппаратуре радиоуправления, описание которой дано выше, количество каналов мо­жет быть доведено до 10. В этом случае нуж­но добавить число резисторов, подключае­мых кнопками в мультивибраторе, и увели­чить число ячеек — селективных реле в де­шифраторе приемника. Для новых каналов используют следующие поднесущие частоты: 4370,5310, 6500 Гц.
Приемник следует изготавливать на такое число каналов, которое необходимо для уп­равления моделью. Соединять ячейки де­шифратора с помощью разъемов не следует, так как из-за возможного плохого контакта могут быть отказы в работе аппаратуры.
Приобретя опыт в изготовлении и освое­нии аппаратуры с последовательной переда­чей команд, юные корабелы без затруднений смогут изготовить аппаратуру для одновре­менной подачи двух команд. Это в ряде слу­чаев позволит упростить схему релейной ав­томатики на модели и улучшить управление ее движением.
Коротко расскажем о такой аппаратуре. Приемник в этом случае схем но не меняется (см. рис. 183). Число каналов может быть увеличено до 10. Высокочастотная часть пе­редатчика и принцип модуляции соответст­вуют ранее описанному. По-иному собирают шифратор. Полная схема передатчика приве­дена на рис. 186.
Рассмотрим, как работает шифратор. Два мультивибратора: один, собранный на транзисторах Т7 и Г8, другой — на транзисторах Тд и Г ю, при нажатии одной из пяти кнопок у каждого генерируют импульсы с определен­ными частотами. Импульсы от верхнего мультивибратора поступают на левое плечо верхнего каскада (на рисунке) совпадения Тц, а импульсы от нижнего мультивибрато­ра — на левое плечо нижнего каскада совпа­дения Т13. На правые плечи этих каскадов поступают управляющие импульсы от муль­тивибратора, собранного на транзисторах Г15 и Tie. Частота этих импульсов 70—100 Гц. Когда управляющий импульс отрицательный, то в правом плече каскада совпадения не про­ходит ток, в результате левое плечо не за-шунтировано и импульсы от командного мультивибратора попадут на вход модуля­торного каскада Г6. В следующий полупери­од аналогично попадут на этот вход импуль­сы от другого командного мультивибратора через свой каскад совпадения.
В эфир будут излучаться чередующиеся с частотой управляющих импульсов пакеты двух модулированных колебаний. На прием­ной стороне одновременно сработают реле в двух ячейках дешифратора, настроенные на частоты, соответствующие данным командам. При настройке шифратора следует убедиться с помощью осциллографа С1-19Б в том, что длительность управляющих импульсов и па­уз между ними равны.
Командные мультивибраторы настраива­ют   подбором   сопротивлений    резисторов, включаемых последовательно с кнопками, на частоты: 1080, 1320, 1610, 1970, 2400 Гц— верхний мультивибратор; 2940, 3580, 4370, 5310, 6500 Гц — нижний.
Обязательно проверяют отсутствие коле­баний мультивибраторов при отжатых кноп­ках. В остальном налаживание аппаратуры аналогично ранее описанному.
Мы рассмотрели вопросы, связанные с си­стемой передачи и приема команд телеуправ­ления моделью. Перейдем к автоматике на борту модели.
После того как приемник на модели ко­рабля принял команду и в дешифраторе сра­ботало реле, должен начать работу исполни­тельный электродвигатель. Связь реле де­шифратора с потребляющими большие токи электродвигателями осуществляется через ре­лейные блоки автоматики.
Блоки автоматики необходимы, так как контактные группы реле, стоящие в дешиф­раторе, не рассчитаны на прохождение через них токов больших. величин. Расскажем о нескольких схемах автоматики для управ­ления ходовыми и рулевыми электродвига­телями.
Рассмотрим вариант автоматики на моде­ли, выполняющей пять команд и имеющей два основных исполнительных механизма: ходовой и рулевой, в которых применяются реверсивные электродвигатели, имеющие в качестве статора постоянный магнит. Схема приведена на рис. 187.
В системе автоматики задействованы кон­тактные группы реле, стоящие в дешифра­торе.
Рассмотрим работу аппаратуры на моде­ли. При подаче команды «Лево руля» к элек­тродвигателю рулевой машинки через кон­такты реле дешифратора подключается плюс батареи Б1 а при подаче команды «Право ру­ля» — минус батареи Б2. Так осуществляет­ся реверс рулевой машинки. При снятии команды привод рулевой машинки остается в том положении, в котором он находился в момент   прекращения   команды. Концевые включатели В1 и В2 предохраняют рулевую машинку от поломки при чрезмерно долгой подаче команды поворотом руля. Дойдя до своего крайнего положения, ползун рулевого привода размыкает соответствующий конце­вой выключатель, в результате чего рулевой электродвигатель выключается.
Управление ходовым электродвигателем осуществляется по трем каналам радиолинии. Кроме первичных реле приемника, для этой цели используются еще два реле Р1 и Р2 с на­пряжением срабатывания не более 27 В. Нужная ходовая команда подается коротким  импульсом до 0,5 с. При команде «Ход впе­ред» срабатывает реле Р1 и, самоблокируясь через контакты Р1и подключается плюс борт-сети через контактную группу Pi/2 к ходово­му электродвигателю. При подаче команды «Стоп» нормально замкнутые контакты реле дешифратора P1/1 размыкаются и прерывают цепь самоблокировки реле P1. Оно отключит­ся, и подача тока к ходовому электродвига­телю прекратится. При команде «Ход назад» срабатывает реле Р2 и, самоблокируясь через контакты P2/i, подключает через контакты Р2/2 и Р2/3 к ходовому электродвигателю на­пряжение бортсети в полярности, противопо­ложной той, которая подключалась к нему при ходе вперед. Если перед этим в рабочем состоянии находилось реле P1, то оно выклю­чится, так как от его обмотки отключится минус бортсети. При подаче команд «Стоп» или «Ход вперед» реле Р2 обесточивается пу­тем снятия плюса бортсети с контактов само­блокировки P2/1. Такая система автоматики, несмотря на простоту, оперативна, поскольку для подачи ходовых команд нужно неболь­шое время 0,3—0,5 с, а все свое внимание спортсмен-оператор может сосредоточить на подаче команд по каналам управления ру­лем при ходе модели вперед или назад. Одна из простых систем бортовой автоматики по­казана на схеме (рис. 188).
Особенность ее в том, что реле P1 и Р2 — самодельные. Это двухпозиционные реле с механической блокировкой. Реле изготавли­вают на основе двух реле РП-2. Конструкция этого дистанционнего  переключателя пока­зана на рис. 189.
В системе автоматики задействованы кон­такты реле дешифратора приемника. Коман­ды управления ходовым электродвигателем подаются короткими импульсами. При мало­мощном электродвигателе могут быть приме­нены реле типа РПС-20. Это поляризованное двухобмоточное реле с механической блоки­ровкой.
Применение РПС-20 существенно упроща­ет схемы автоматики.
Схема управления электродвигателем ру­левой машинки может быть изменена, как показано на рис. 190. В этом случае для пи­тания электродвигателя используется одна батарея Б\. В дешифраторе должны быть ре­ле, имеющие контактные группы, работаю­щие на переключение.
На рис. 191 приведена схема управления рулевым электродвигателем, которая обеспе­чивает возврат рулевого механизма в исход­ное (нулевое) положение после прекращения подачи рулевой команды. Следует иметь в ви­ду, что при повороте рулевого механизма вле­во от нулевого положения, замкнутся контак­ты В4, а при повороте его вправо от нулевого положения замкнутся контакты В3.
Для управления электродвигателем под­руливающего устройства может быть реко­мендована схема на рис. 192.

Для этого используют три канала. При
управлении по двум каналам реле РПС-20 нужно заменить на РЭС-9, тогда работа дви­гателя подруливающего устройства будет происходить только в течение времени пода­чи команды.
На рис. 193 приведен вариант схемы уп­равления двумя ходовыми реверсивными с двумя последовательными обмотками воз­буждения электродвигателями МУ-50, МУ-30 модели, предназначенной для прохождения фигурного курса. Каждая из пяти команд, которыми управляются ходовые электродви­гатели, может быть подана в любой последо­вательности, независимо от того, какая команда передавалась перед этим.

Особенность схемы в том, что после пре­кращения команды на разворот (работа хо­довых винтов враздрай) двигатели работают в соответствии с ранее поданной командой. Если на модели имеются подруливающие устройства и нет необходимости в работе хо­довых винтов враздрай, то из схемы исклю­чаются реле Р\ и Р2, а также диоды Д\, Д2, Дз, Да- Два канала, по которым подавались команды на разворот, используют для управ­ления подруливающими устройствами.
Всё системы автоматики, рассмотренные ранее, предназначены для спортивных моде­лей кораблей. Однако не следует придавать забвению модели для демонстрационных це­лей. Они выполняют много команд, не свя­занных с движением модели. Усложнять ра­диоаппаратуру для управления многокоманд­ной моделью практически не нужно. Следует лишь выделить один канал, по которому бу­дете посылать (с помощью телефонного но­меронабирателя) серии импульсов с разным числом импульсов в каждой серии.
На модели устанавливают селекторный блок, схема которого приведена на рис. 194.

В блоке применен шаговый искатель ШИ-11 (рис. 195).
Селекторный блок с одноканальным вхо­дом работает так, что после подачи серии командных импульсов тока на его вход ав­томатически в нужную ламель контактного поля шагового искателя посылается импульс тока для исполнения команды. Потом блок приходит в исходное состояние. Селекторный блок управляется по шестому каналу радио­линии. Исполнительную цепь выбирает ша­говый искатель. На его вход от первичного реле приемника поступают импульсы тока. Ток в обмотку электромагнита   шагового ис­кателя подается через контакты Р\1\. Щетка 1 занимает нужную ламель. При первом им­пульсе конденсатор С1 зарядится через диод Д2. Одновременно срабатывает реле Р2 и че­рез его контакты P2/i и диод Д3, минуя об­мотку реле Рз, зарядится конденсатор С2.
В интервалах между командными им­пульсами реле Р2 остается в рабочем положе­нии, но после конца передачи серии импуль­сов конденсатор С1 разрядится через обмотку реле Р2 и оно выключится.
Сразу же через обмотку реле Рз и резис­тор R1 станет разряжаться конденсатор С2. Реле Р3 импульсно сработает и к остановив­шейся щетке ШИ-11 кратковременно (на 1 с) подключится напряжение бортсети (27 В). Так будет подан сигнал для «срабатывания» автоматики исполнительных элементов.
Затем происходит возврат системы в ис­ходное состояние. Для этой цели в момент выдачи импульса «исполнение» реле Р4, сра­ботав, подготавливает цепь включения реле Р5, оно включится при размыкании контак­тов реле Рз. В результате через нормально замкнутые контакты реле Р\ подается напря­жение на обмотку электромагнита ШИ-11.
Теперь контакты самохода (КС) включат реле P1, которое прервет подачу тока в об­мотку электромагнита ШИ-11. Якорь ШИ-11, вернувшись в исходное состояние, разомкнет КС, обмотка реле Pi снова обесточится, и цикл начнет повторяться до тех пор, пока щетка IV не сойдет с широкой ламели.
У шагового искателя ШИ-11 необходимо удалить II и III ламельные поля и скользя­щие по ним щетки, а также заменить плос­кую возвратную пружину на спиральную. Тогда на работу шагового искателя не будет существенно влиять снижение напряжения у аккумуляторной батареи, питающей электри­ческую бортовую сеть модели.
Если интервалы в серии командных им­пульсов велики, то нужна большая емкость конденсатора С1 которая определяется при регулировке. Реле Р2 и Р3 должны быть чув­ствительными — типа РП-4 или от приемни­ка РУМ-1.
Мы рассмотрели только небольшую часть схемных решений, в какой-то степени • типо­вых. Обычно юные корабелы творчески под­ходят к созданию аппаратуры, исходя из за­дач при изготовлении модели и из наличия тех или иных электродвигателей и элементов автоматики. Ознакомившись с основами ра­диоуправления моделями кораблей, вы, юные корабелы, убедились, что это не такое уж не­доступное дело.

X. Регулировка и запуск моделей на воде

Модель построена. Пусть на первый раз она получилась не у всех такой хо­рошей, какой хотелось бы ее сделать. Но запускать ее еще нельзя. Модель должна быть отрегулирована на воде. О том, как производить регулировку, и рассказывается в этой главе.

РЕГУЛИРОВКА МОДЕЛЕЙ НА ВОДЕ БЕЗ ХОДА
Эта регулировка заключается в проверке остойчивости, водонепроницаемости, устра­нении крена и дифферента. Если в модели есть течь, надо ее заделать изнутри корпуса нитрошпаклевкой или нитроклеем, смешан­ным с древесными опилками. Место заделки должно быть хорошо просушено и протерто ацетоном, иначе вся работа окажется напрас­ной, так как нитрошпаклевка и нитроклей отстанут (отлипнут) от сырой поверхности.
Убедившись, что модель не протекает, приступают к загрузке ее дополнительным балластом (обычно свинцом) для устранения крена и дифферента. Этими недостатками пренебрегать нельзя, так как они всегда уво­дят модель в сторону от намеченного направ­ления.
Устойчивее держится на курсе модель судна с кормовым дифферентом. И лишь, как исключение, у радиоуправляемой модели, чтобы она лучше слушалась руля, дифферент делают на нос.
После удифферентования необходимо про­верить остойчивость модели. Делается это так. Ее накреняют на 45—50° и отпускают. Если модель имеет хорошую остойчивость, то, поколебавшись несколько раз с борта на борт, она снова займет свое первоначальное положение. Если остойчивость плохая, то модель будет долго колебаться относительно горизонтальной оси и может стать с креном на какой-либо борт. Чем остойчивее модель, тем лучше ее ходовые качества. Она не будет накреняться под действием ветра или волны и, следовательно, лучше выдерживать задан­ный курс.
Чтобы модель была максимально остой­чивой, надо все грузы в корпусе (двигатель, аккумуляторы, приборы автоматики и т. п.) располагать как можно ниже, на самом ее днище.
В противном случае потребуется дополни­тельный балласт из свинца. Но может слу­читься, что водоизмещение модели не позво­лит этого сделать, так как она окажется уже загруженной до полного водоизмещения. Чтобы было место для дополнительного бал­ласта, надо спроектировать ее так, чтобы оставался запас плавучести, которую потом можно будет «погасить» дополнительным гру­зом. Например, мы определили, что вес всего оборудования модели (двигатель, аккумуля­торы и приборы автоматики) — 8 кг, столько же примерно будет весить и корпус модели со всеми ее надстройками. Значит, водоизмеще­ние должно равняться 16 кг. Прибавим к этому еще 10—15% и получим водоизмеще­ние с запасом плавучести на 2—3 кг. Вот этот запас плавучести и надо будет затем «по­гасить» (заполнить) дополнительным баллас­том — обычно свинцом. Балласт следует рас­полагать как можно ближе к носу и корме. Тогда модель станет менее верткой и будет устойчивее держаться на курсе.
Однако, загружая модель, надо не забы­вать про ее осадку. Согласно правилам сорев­нований она может быть превышена не более как на 10% от масштабной. Так, если масш­табная осадка модели равна 100 мм, то ее можно увеличить не более чем на 10 мм.
Дополнительный балласт в корпусе моде­ли надо закрепить нитрошпаклевкой, нитроклеем с древесными опилками, смолой ЭД-5 или ЭД-6. Следует обратить внимание и на то, чтобы все другие детали, расположенные в корпусе модели (аккумуляторы, гироскоп и автоматика), были так же хорошо закрепле­ны. Они должны плотно устанавливаться в заранее изготовленные гнезда (карманы) из дерева, фанеры или пенопласта.
Регулировка модели подводной лодки не­сколько отличается от регулировки самоход­ных моделей надводных кораблей. Однако начинать ее надо также с устранения крена, дифферента, определения остойчивости и проверки на водонепроницаемость.
За этим надо следить особенно, иначе мо­дель окажется перегруженной и ее ранее от­регулированные ходовые качества нарушат­ся. Она станет всплывать далеко за предела­ми финишной линии. Если поступившая в корпус вода на ходу будет перетекать в носо­вую часть, а это обязательно случится, так как лодка идет под водой всегда с дифферен­том на нос, то она обязательно ляжет на дно и зароется в грунт. Чтобы этого не произо­шло, дейдвуды, гельмпорты, люки и баллеры делаются водонепроницаемыми (рис. 196).
Нельзя пренебрегать также и остойчиво­стью модели подводной лодки. Особенно, ее? ли она построена с одним винтом. С плохой остойчивостью при запуске модель накреня­ется в сторону, противоположную вращению винта, и уходит от прямолинейного курса. В этом случае не поможет никакое стабили­зирующее устройство. Остойчивость модели подводной лодки создается так же, как и на моделях надводных кораблей, т. е. с запасом плавучести.
На боевых подводных лодках запас пла­вучести регулируется приемом воды в специ­альные балластные цистерны. На этом прин­ципе основано их погружение и всплытие. Настоящая подводная лодка может уходить на нужную глубину и удерживаться на ней с помощью перекладки горизонтальных ру­лей, то на всплытие, то на погружение. Одна­ко на модели такую систему создать очень трудно. Поэтому запас плавучести погашает­ся свинцовым грузом с таким расчетом, что­бы он оставался не более 5—10%. При такой загрузке модели над водой (без хода) остает­ся только рубка. Если эту модель рукой по­грузить в воду и отпустить, то она должна медленно всплывать. Дифферента ни на нос, ни на корму по окончании регулировки быть не должно. Случается, что во время движения под водой модель часто выскакивает на по­верхность. Это говорит о том, что лодка не­догружена, т. е. имеет слишком большой за­пас плавучести.
Регулировка моделей без хода проводит­ся обычно в искусственных малогабаритных бассейнах (длиной 4—8 м), которыми часто оснащают судомодельные лаборатории. .

РЕГУЛИРОВКА МОДЕЛЕЙ НА ХОДУ

Приступая к регулировке самоходных мо­делей надводных кораблей и судов на ходу, не следует запускать их сразу на всю дистан­цию, так как в этом нет необходимости, да и не известно еще, как модель поведет себя. Она может свернуть в любую сторону, столк­нуться с каким-либо посторонним предме­том, выскочить на берег и даже затонуть.
Сначала проводятся так называемые пробные запуски не на полную дистанцию, а всего лишь на 'Д» Уз ее длины. Это сэкономит электроэнергию аккумуляторов й даст воз­можность больше произвести регулировоч­ных запусков. Согласно правилам соревнова­ний, каждая самоходная модель должна быть снабжена автоматом (таймером), кото­рый останавливает электродвигатель, когда это необходимо.
Пробные запуски самоходных моделей с двумя гребными винтами сначала лучше проводить без руля. Если модель отклоняет­ся в сторону, то это говорит о том, что греб­ные винты имеют различный шаг. Уменьше­нием шага одного или увеличением шага дру­гого винта можно добиться почти прямоли­нейного движения модели. Если на каждый гребной  винт  установлен   индивидуальный двигатель, то уход модели в сторону можно объяснить различным количеством оборотов у двигателей. В этом случае поступают двоя­ко: или уменьшают шаг гребного винта, дви­гатель которого делает больше оборотов или снижают напряжение электропитания на этот электродвигатель, т. е. уменьшают число обо­ротов его вращения.
После окончания регулировки модели на воде без руля вертикальный руль ставят на свое место и приступают к запуску модели на всю дистанцию. В этих запусках регулирует­ся не только точность хождения модели по заданному курсу, но одновременно проверя­ется и ее масштабная скорость.
Чтобы была возможность перекладывать руль на малые углы, делаются специальные приспособления с фиксацией руля в любом нужном положении (рис. 159). Регулировку масштабной скорости можно производить прибавлением или уменьшением напряжения источника тока, питающего электродвигатель, т. е. добавлением или уменьшением элемен­тов электропитания. Однако такой способ ре­гулировки не всегда дает нужные результа­ты. Бывает и так: добавить всего один акку­мулятор — модель идет с повышенной ско­ростью. Отсоединить его — скорость стано­вится меньше допустимой.
Чтобы модель проходила свою дистанцию точно за масштабное время, опытные спорт­смены вводят в цепь электропитания двига­теля дополнительное переменное сопротивле­ние (реостат) и с его помощью окончательно доводят регулировку. Это сопротивление обычно бывает не больше 8—10 Ом. Однако оно должно быть изготовлено из толстой высокоомной проволоки (лучше нихромовой), рассчитанной на прохождение электрическо­го тока такой величины, которую потребляет электродвигатель, иначе оно будет сильно греться или вообще может перегореть. Рео­стат для моделей гражданских судов можно намотать проволокой диаметром 0,5—0,6 мм, а для моделей военных кораблей порядка 1 —1,2 мм. Дело в том, что электродвигатели, установленные на моделях гражданских су­дов, потребляют ток 2—3 А, тогда как на мо­делях военных кораблей (где электродвигате­ли имеют мощность 130—150 Вт, обычно ти­па МУ-100) он достигает 10—15 А.
Следует помнить, что все эти пробные за­пуски надо проводить на тихой воде. Однако во время соревнований может быть и ветер и волна. Как же быть в таких случаях? Неко­торые спортсмены спешат перерегулировать модель, начинают перекладывать руль то вправо, то влево, но, как правило, из этого ничего не получается. Ведь за ветром не уго­нишься! Поэтому опытные моделисты во вре­мя тренировочных запусков никаких регули­ровок не производят, а лишь определяют ве­личину отклонения модели в какую-либо сто­рону.
Делается это обычно так. Первый раз мо­дель запускается, как и на тихой воде, в центральные ворота. Естественно, под воздействи­ем ветра и волнения она отклоняется от за­данного направления и вместо центральных ворот попадает в соседние. При последующем запуске это отклонение надо учесть и напра­вить модель с упреждением, т. е. не в цент­ральные ворота, а на какой-либо другой ори­ентир. Конечно, и в этом случае, несмотря на предпринятое упреждение, модель может не попасть в центральные ворота, но все же она пройдет ближе к ним. Так определяют вели­чину упреждения, при которой модель ходит в центральные ворота. При дальнейших тре­нировках финишные ворота устанавливают­ся в другом направлении по отношению к ветру и волнам. Все запуски при различных направлениях ветра надо хорошо запоминать, зарисовывать или записывать.
А по приезде на соревнования в первую очередь необходимо обратить внимание, в ка­ком направлении по отношению к ветру и волнам расположена дистанция и финишные ворота. Надо вспомнить или заглянуть в за­пись, найти в ней подходящий вариант, с ка­ким упреждением надо будет запускать мо­дель и продолжать тренировочные запуски уже на месте соревнований. Это долгий пери­од тренировок, но он наиболее верный на пу­ти к победе.
Если на модели установлен гироскопиче­ский стабилизатор курса, то все равно начи­нать тренировочные запуски надо без его включения.
Тренировочные запуски подводной лодки также следует начинать с проверки ее устой­чивости на курсе в надводном положении. Изменяя установку положения вертикально­го руля, необходимо добиться ее прямолиней­ного движения. Горизонтальные рули в дан­ном случае следует устанавливать горизон­тально или на всплытие.
Когда регулировка модели на устойчи­вость курса будет закончена, приступают к запускам и регулировке лодки в подводном положении. Их надо начинать с малых рас­стояний (8—10 м), постепенно увеличивая ди­станцию. Время прохождения модели регу­лируется с помощью реле времени или элект­ромеханического автомата.
При первых запусках горизонтальные рули устанавливаются на малые углы погру­жения, постепенно их увеличивая, надо до­биться, чтобы лодка опускалась под воду го­ризонтально без крена. Если она при погру­жении имеет большой дифферент на нос, то кормовые горизонтальные рули нужно не­много повернуть в обратном направлении, на всплытие. Если модель подводной лодки пер­вые 8—10 м стала проходить нормально, то можно будет с помощью реле прибавить вре­мя на прохождение 15, 20, 30 м, и так до пол­ной дистанции. Если модель подводной лод­ки при прохождении полной дистанции пери­одически всплывает, то угол установки на по­гружение носовых горизонтальных рулей на­до увеличить. Следствием этого может оказаться и недостаточная загруженность бал­ластом. Тогда на носовую часть палубы мож­но положить кусочек плоского свинца 30— 50 г и закрепить его пластелином. Если это не поможет, то можно увеличить количество свинца.
Следует не забывать и о том, что погру­жающая сила горизонтальных рулей прямо пропорциональна квадрату скорости модели. Следовательно, если появилась необходи­мость увеличить скорость модели подводной лодки, то обязательно надо уменьшить углы установки горизонтальных рулей на погру­жение, а регулировку модели на ходу начать опять с малых дистанций.
Практикой установлено, что никогда не надо запускать модели надводных кораблей ни тем более подводных лодок на привязи, т. е. на нитке или леске. Надо оснащать их автоматами (таймерами), которые позволяют устанавливать любое время работы двига­теля.
При регулировке моделей подводных ло­док на ходу следует также помнить, что мо­дель подводной лодки с резиновым двигате­лем идет под водой с так называемой падаю­щей скоростью. Дело в том, что движущая сила винта (упор) на моделях с резиновым двигателем после их запуска быстро умень­шается. Следовательно, уменьшается и ско­рость движения модели на дистанции, а вме­сте с этим уменьшается эффективность гори­зонтальных рулей. Дело в том, что на движу­щуюся лодку под водой действуют две силы: погружающая сила, возникающая на гори­зонтальных рулях, и подъемная сила, возни­кающая за счет остаточной плавучести, ко­торая стремится все время вытолкнуть мо­дель из воды. Причем подъемная сила все время остается постоянной, а погружающая уменьшается по мере падения скорости.
В какой-то момент погружающая сила окажется равной подъемной, и лодка в это время будет двигаться горизонтально. При дальнейшем уменьшении скорости подъ­емная сила становится больше погружаю­щей и лодка всплывает. Таким образом, мо­дель подводной лодки с резиновым двига­телем идет под водой по плавной кривой (рис. 197, А).

Совершенно иначе ведет себя модель под­водной лодки, оснащенная электродвигате­лем. Дело в том, что ее скорость за весь пе­риод прохождения дистанции, как и погру­жающая сила рулей, остается постоянной. Но если действует постоянная погружаю­щая сила, то модель в воде будет перемещать­ся по параболе, пока не ляжет на грунт (рис. 197, Б).
Чтобы этого не случилось и чтобы модель подводной лодки всплывала там, где нужно юному корабелу, делают следующее.
На модели лодки устанавливают различ­ные реле времени (таймеры), которые через определенное время разрывают цепь электро­питания и выключают его.
Модель подводной лодки с такой систе­мой, двигаясь по параболе вниз, после вы­ключения электродвигателя начнет медленно (за  счет  запаса   плавучести)   вертикально всплывать (рис. 197, В). Такая система не сов­сем удачна, так как лодка очень медленно всплывает.
Это положение можно улучшить, если ка­кое-то реле времени, примерно на полпути движения модели подводной лодки, сначала включит в сеть электродвигателя дополни­тельное сопротивление или отключит часть электропитания, а уж затем остановит совсем электродвигатель. Модель с такой системой будет ходить под водой как и с резиновым двигателем (рис. 197, А), т. е. так называе­мой падающей скоростью.
Еще лучше будет, если на модели подвод­ной лодки установить такой автомат, кото­рый через нужное время не только выключит электродвигатель, но одновременно с помо­щью соленоида переложит горизонтальные рули на всплытие. Лодка с такой системой буквально выскакивает из воды (рис. 197, Г). И, наконец, на модели подводной лодки мож­но установить автомат глубины (гидростат), связанный механически с кормовыми руля­ми (рис. 197, Д). Простейший гидростат изго­товить нетрудно. Взять, например, баночку от гуталина без крышки, накрыть куском плоской резины и закрепить ее нитками. За­тем в банке просверлить отверстие и впаять в него кусочек трубочки. Другой ее конец впаять в отверстие, просверленное в днище лодки.
Гидростат предварительно заполняется во­дой, и модель запускается. Если лодка начи­нает уходить на большую глубину, то возра­стающее давление воды, действуя на резино­вую мембрану, начинает ее выгибать наружу. А поскольку она связана с горизонтальными рулями, то перекладывает их на всплытие, и лодка начинает всплывать. При этом давле­ние воды на мембрану уменьшается, мембра­на возвращается в первоначальное положе­ние, перекладывая тем самым горизонталь­ные рули на погружение.
Гидростат можно отрегулировать так (с помощью подбора резины различной толщи­ны), что модель подводной лодки будет хо­дить под водой на любой глубине, то несколь­ко всплывая, то вновь погружаясь, не доходя до поверхности воды и не уходя на большую глубину (рис. 197, Е).
По какой-либо причине может случиться, что усилие мембраны будет недостаточным для перекладки горизонтальных рулей. В та­ком случае можно «заставить» работать ее на контактную систему (рис. 197, Ж), которая должна быть связана с двумя соленоидами или двумя спаренными реле. Мембрана, за­мыкая укрепленный на ней средний контакт, поочередно с двумя другими контактами бу­дет тем самым замыкать электроцепь и пода­вать ток в спаренные реле, связанные меха­нически с горизонтальными рулями. Реле, срабатывая поочередно, будут перекладывать горизонтальные рули то на всплытие, то на погружение, удерживая лодку на заданной глубине.